摘要：介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的基于点、线间距离约束的新型解耦并联机构6-CCS，对结构和运动学正解进行了研究。通过对三个位置约束方程构造Dixon结式，去掉其中线性相关的三行三列，导出了一元64次输入输出方程，并根据位置的8个解与姿态解互相解耦的特点，总共有512个解。然后使用数值算例验证了其全部根。结合VC＋＋6．0和OpenGL对其进行了三维建模和运动仿真，验证了这一新机构的可行性。

关键词：广义stewart平台 圆柱副 运动学正解 自由度分析 运动仿真 

单位：北京邮电大学; 北京100876