摘要：根据并联机器人机构结构综合理论，以单开链支路为单元，提出了一种能实现空间二维移动和一维转动的三自由度并联机构。分析了该机构的运动特性和运动学正反解，得到了该机构的奇异位形。该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性。

关键词：并联机构 单开链 运动学 奇异位形 

单位：江苏大学 镇江212013 衢州学院 衢州324000