摘要：为了满足应急救援系统对移动机器人速度和地形适应能力的要求，设计了新型的八轮腿移动机器人。结构方面，机器人通过改变两副轮腿夹角实现姿态调整，并通过抬高轮腿结构实现越障，以此来提高地形通过能力。控制方面，利用劳斯方程建立机器人动力学模型，在利用滑模控制实现机器人轨迹跟踪过程中，为减小稳态误差，滑模控制的切换函数采用了积分形式；为了避免切换增益过大带来的抖振，利用积分增益实现切换增益的自调整。由仿真结果可知，机器人轨迹跟踪误差能以较小的超调和较快的速度趋近零。

关键词：八轮腿机器人 动力学 滑模控制 积分增益 

单位：河北工业大学; 天津300130; 山东理工大学; 淄博255091