摘要：提出一种新型拟人机械腿机构及其概率参数设计方法，研究了该机械腿的运动学性能。推导出该机械腿的位置反解、运动传递平衡方程和静力平衡方程，定义了运动传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标，应用空间模型技术研究了各全域性能评价指标的分布规律，给出了各性能评价指标与各结构参数之间的影响规律；应用基于性能图谱的概率参数设计方法，为这种机械臂选取了合理的结构参数，同时，考虑加工与装配工艺性，设计了一种拟人机械腿，为拟人机械腿的轨迹规划、研制及控制奠定基础。这种机械腿具有结构简单、承载能力强、运动惯性小和加工工艺性好等优点。

关键词：拟人机械腿机构 性能评价指标 性能图谱 参数优化 

单位：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室; 杭州310032