摘要：载人月球车转向系统设计的好坏直接影响月球车的平稳性、路径跟踪及紧急避障能力。将滑移转向技术与载人月球车有效结合，提出了一种新型载人月球车滑移转向系统，研究其动力学与运动学建模方法。在分析载人月球车滑移转向的纵向行驶特性、方向稳定性及原地转向特性的基础上，设计了载人月球车滑移转向系统横摆角速度PID闭环控制控制器，实现了车辆自主横摆角速度的跟踪控制。仿真结果表明，载人月球车滑移转向系统具有较好的原地转向能力，在转向过程中不仅兼顾了滑移转向车辆低速时的转向轻便性，而且有效地改善了车辆的操纵性能和跟踪性能。

关键词：载人月球车 滑移转向 建模 控制 

单位：南京航空航天大学; 南京210016; 中国石油大学; 青岛266580