摘要：采用拆杆法建立机构的静力学平衡方程，考虑构件弹性，利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程，进而完成二自由度并联人形机器人踝关节机构的静力学分析。通过数值计算，得到在三种外载荷下构件上的各力与机构位姿的关系图。结果表明：外载荷为纯力时，支链1的受力很小，支链2的受力近似为零，而中心球面副支链的受力近似等于外载荷；外载荷为纯力矩时，三个支链的受力情况相似；外载荷为力和力矩时，支链1、支链2的受力情况与外载荷为纯力矩时的受力情况相似，中心球面副支链的受力为前两种情况的叠加。外载荷中的力成分主要由中心球面副支链承栽，力矩成分由三个支链共同承载。该研究为该人形机器人踝关节机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学参考。

关键词：人形机器人 踝关节机构 静力学 变形协调方程 

单位：燕山大学机械工程学院; 秦皇岛066004; 一重集团天津重工有限公司; 天津300300