摘要：采用了仿哺乳类的腿部结构，并针对这种腿部结构设计了六足的行走方式，通过对12个步进电机的控制，采用三角步态，实现了六足机器人的直行功能。仿真及试验证明，这种结构能较好地维持六足机器人自身的平衡，并且对今后更深入地研究六足机器人抬腿行走姿态及可行性，具有较高的参考价值。

关键词：六足机器人 步行 腿机构 电机控制 

单位：浙江大学流体传动与控制国家重点实验室; 浙江杭州310027; 浙江理工大学机械与自动控制学院; 浙江杭州310018