摘要：充分利用电磁电机和超声波电机各自的优点，提出了一种新型混合直接驱动系统。该系统采用步进电机与行波超声波电机分时直接驱动机器人关节，通过两阶段定位控制，可实现机器人关节高精度、长寿命、大行程、开环精密定位。实践证明，将电磁电机与超声波电机相结合的思想具有很好的研究价值和应用前景。

关键词：直接驱动 步进电机 行波超声波电机 电磁机构 微步控制 

单位：南通大学电气工程学院 江苏南通226007 浙江工业大学智能信息研究所 浙江杭州310032