摘要：介绍基于并联4-SPS&1-UPU结构的新型机器人五维力与力矩传感器的结构特点,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性,为该五维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据,分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的.该传感器采用弹性铰链替代球铰和虎克铰,具有结构灵巧、工艺好等优点,可应用到机器人手指和其他使用多维力与力矩传感器的场合.

关键词：机器人 力传感器 各向同性 并联机构 

单位：上海交通大学机械与动力工程学院; 上海; 200030; 燕山大学机械工程学院; 秦皇岛; 066004; 北京航空航天大学机械工程学院; 北京; 100083; 河北工业大学机械工程学院; 天津; 300130