摘要：设计了一种具有变形关节和轮式足端的新型仿生六足机器人,该机器人具备轮式、爬行、步行等运动模式,有较好的灵活性及环境适应能力.运用矢量法构建了机器人运动学模型,并利用几何关系对模型进行求解.对机器人沿给定的路径执行自由步态时机器人所允许的最大步幅进行了分析.基于不同的地形条件,规划了抛物线和直线-抛物线两种足端轨迹.仿真结果表明,机器人在沿给定的路径执行自由步态时,抛物线和直线-抛物线两种足端轨迹规划方法合理、可行.

关键词：六足机器人 轨迹规划 自由步态 步幅 

单位：河北工业大学; 天津300130